In een oorkonde uit het jaar 801 werd de naam Salehem voor het eerst genoemd. Een aantal jaren later werd in het dorp Zelhem een kapelletje gebouwd door St. Ludgerus (St. Liudger). Rond 800 schonk boer Helmbald in Zelhem een stukje grond aan de zendeling liudger. De boer verzocht naderhand of hij en zijn zoon alsnog het vruchtgebruik konden krijgen over de helft van het stukje grond. Als tegenprestatie zou hij zorgen voor de verlichting van de kerk, dat wil zeggen de kaarsen. Na de dood van zijn zoon zou het hele perceel alsnog vervallen aan de kerk. Liudger ging akkoord met de nieuwe regeling. De bijgestelde overeenkomst werd op 8 mei 801 vastgelegd in een akte. Uit deze akte blijkt dat het gaat om een nieuwe ontginning nabij de boerderij van Helmbald en zijn zoon. Van wortels ontdaan, zoals er nadrukkelijk bij wordt vermeld see more ideas here. De ontginning wordt in de akte aangeduid met de naam Widapa. Veel vermeldt de akte van 801 niet over Zelhem. Enkel dat er een nederzetting was met de naam Salehem en dat er ene Helmbald, zoon van Heribald, boerde met zijn zoon. In de akte wordt voor het eerst een veldnaam genoemd die ooit in Zelhem is opgetekend: Widapa. Volgens historicus Ed Harenberg is Widapa identiek aan Wideplo en Weppele en is de locatie thans terug te vinden in de buurtschap Bekveld in de gemeente Bronckhorst. Op deze plaats, nabij het gemeentekantoor, is ter gelegenheid van het 1200 jarig jubileum van de voormalige gemeente Zelhem in 2001 een herdenkingsmonument opgericht.

In de 10e en 12e eeuw was de parochie Zelhem onderdeel van het Graafschap lohn.

Tussen 1450 en 1500 kreeg de kerk van Zelhem zijn huidige vorm. Tegen het einde van de Tweede wereld oorlog werd de kerk grotendeels verwoest. Ze werd echter meteen weer opgebouwd en vormt nog steeds het middelpunt van Zelhem.

In 1829 telde de gemeente Zelhem ruim 2800 inwoners; een eeuw later waren het er bijna 5800 en tegen het eind van de Twintigste eeuw waren het er ruim 11.000.

Tot 2005 was Zelhem een zelfstandige gemeente, maar bij een gemeentelijke herindeling werd Zelhem toen samengevoegd met de buurgemeenten Hummelo en Keppel, Steenderen, Hengelo en Vorden tot de gemeente Bronckhorst.